本書全面系統(tǒng)地論述了機器人開發(fā)設計的工程基礎理論和知識。全書共8章,內容包括:機器人的定義、發(fā)展歷史、分類、功能和構成;剛體系統(tǒng)的基本運動學、力學方程;機器人關節(jié)、連桿機構、DH建模方法和運動學、動力學方程;機器人常用驅動電動機的工作原理和控制方法;機器人內部傳感器、外部傳感器、傳感器的融合設計;機器人控制器的功能、結構、控制系統(tǒng)的通信;機器人操作系統(tǒng)的體系結構、核心概念、應用方法和典型實例;以機器人操作系統(tǒng)作為開發(fā)平臺的協(xié)作機器人仿真模型建立、仿真開發(fā)和物理環(huán)境實驗。本書適合機器人工程專業(yè)的高年級本科生和研究生學習,同時也可作為機器人方向的研發(fā)者及工程師的參考資料。