深入淺出西門子運(yùn)動控制器S7-1500T 使用指南（第2版）

目錄
序
前言
第1章西門子SIMATIC S7-1500T/TF
高級運(yùn)動控制器
11硬件、工藝模塊以及驅(qū)動器
111硬件結(jié)構(gòu)及接口
112網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)
113工藝模塊擴(kuò)展
114適用各種應(yīng)用的驅(qū)動平臺
12軟件結(jié)構(gòu)、運(yùn)動控制資源及選型工具
121存儲器
122組織塊
123運(yùn)動功能框架
124運(yùn)動資源
125選型工具
13常用系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)
131PROFIdrive通信方式
132模擬量或者脈沖形式
133典型應(yīng)用及配置方案
14軟件環(huán)境的準(zhǔn)備及與設(shè)備的連接
141TIA博途軟件
142TIA博途軟件“Portal視圖”
143TIA博途軟件“項目視圖”
144工具欄和常用快捷鍵
145仿真軟件PLCSIM/PLCSIM
Advanced
146PLCSIM調(diào)試舉例
147其他相關(guān)的選件和工具
第2章SIMATIC S7-1500T/TF高級運(yùn)動控制器與驅(qū)動的通信
21PROFIdrive通信
211應(yīng)用類別
212常用報文
22PROFINET通信
221PROFINET IO系統(tǒng)
222PROFINET IO的RT和IRT
223等時模式
224IO設(shè)備的地址
23S7-1500T和V90 PN的通信實例
231V90 PN硬件組態(tài)和優(yōu)化
232S7-1500T與V90 PN通信配置和軸配置實例
24S7-1500T和SINAMICS S210通信實例
241SINAMICS S210硬件組態(tài)和優(yōu)化
242S7-1500T與SINAMICS S210通信配置和軸配置實例
25S7-1500T和SINAMICS S120驅(qū)動器（基于Startdrive軟件）通信實例
251SINAMICS S120驅(qū)動器硬件組態(tài)和優(yōu)化
252S7-1500T與SINAMICS S120通信配置和軸配置實例
第3章速度軸和定位軸
31軸的基本概念
311速度軸
312定位軸
313創(chuàng)建軸以及軸的基本參數(shù)
32軸的驅(qū)動裝置設(shè)置
33軸及編碼器機(jī)械參數(shù)的設(shè)置
331測量編碼器數(shù)據(jù)的設(shè)置
332機(jī)械參數(shù)的設(shè)置
34動態(tài)默認(rèn)值
35急停
36位置限制的設(shè)置
361位置限制
362動態(tài)限制
363扭矩限制
364固定停止檢測
37回零（回原點）
371主動回零
372被動回零
373直接回零(設(shè)置原點位置)
374絕對值編碼器校正
375回原點狀態(tài)位的復(fù)位
38軸的位置監(jiān)視功能
39軸的控制回路
391動態(tài)伺服控制功能
392控制回路
310運(yùn)動控制基本命令編程
3101運(yùn)動控制命令和時序
3102軸的使能與停止命令
3103速度軸和定位軸的控制命令
3104軸的扭矩限制及運(yùn)行到固定擋塊命令
3105“MC_SETAXISSTW”設(shè)置PROFIdrive報文控制字命令
3106“MC_WRITEPARAMETER”更改工藝對象的指定參數(shù)命令
3107指定運(yùn)動設(shè)定值（MotionIn）命令
311工藝對象報警的查詢與處理
312使用Trace功能跟蹤記錄工藝對象的狀態(tài)
313練習(xí)1：S7-1500T速度及定位控制項目的創(chuàng)建和組態(tài)
第4章同步軸
41齒輪同步功能
411相對齒輪同步（MC_GearIn）
412絕對齒輪同步（MC_GearInPos）
413練習(xí)2：S7-1500T齒輪同步項目的創(chuàng)建和配置
42凸輪同步功能
421凸輪編輯工具
422凸輪同步
423練習(xí)3：S7-1500T凸輪同步項目的創(chuàng)建和配置
43實際值耦合（引導(dǎo)軸為實軸或者編碼器）
44解除同步
45其它同步命令和功能
451靜止時進(jìn)行同步以及維持同步關(guān)系的方法
452讀取凸輪曲線的數(shù)值
453跟隨軸偏移
454分布式同步
第5章S7-1500T 運(yùn)動機(jī)構(gòu)功能
51運(yùn)動機(jī)構(gòu)工藝對象的基本概念
511運(yùn)動機(jī)構(gòu)工藝對象的基本工作原理
512坐標(biāo)系的基本知識
513運(yùn)動機(jī)構(gòu)的類型
514運(yùn)動機(jī)構(gòu)的正逆變換
515運(yùn)動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動類型
516運(yùn)動機(jī)構(gòu)的多個運(yùn)動銜接
517運(yùn)動機(jī)構(gòu)的區(qū)域監(jiān)視
518運(yùn)動機(jī)構(gòu)工藝對象的配置
52運(yùn)動機(jī)構(gòu)的調(diào)試
521運(yùn)動機(jī)構(gòu)的控制面板
522運(yùn)動機(jī)構(gòu)的軌跡
523運(yùn)動機(jī)構(gòu)的校準(zhǔn)
53運(yùn)動機(jī)構(gòu)編程
531運(yùn)動狀態(tài)和剩余距離
532中斷、繼續(xù)、停止和復(fù)位運(yùn)動機(jī)構(gòu)
533運(yùn)動區(qū)域
534工具
535坐標(biāo)系的設(shè)置
536傳送帶跟蹤
537“MC_KinematicsMotionSimulation”運(yùn)動機(jī)構(gòu)仿真命令
54練習(xí)4：通過路徑插補(bǔ)命令畫“S”曲線
第6章擴(kuò)展功能
61外部編碼器
611外部編碼器支持的硬件
612通過工藝模塊(TM)連接編碼器
613通過PROFINET/PROFIBUS（PROFIdrive）通信連接編碼器
614通過驅(qū)動連接編碼器
62測量輸入
621支持測量輸入功能的硬件
622測量輸入功能
623用ET200SP TM Timer DIDQ作為測量輸入的組態(tài)
624用SINAMICS S120 CU上的快速輸入（帶時間戳功能）作為測量輸入的組態(tài)
625測量輸入工藝對象的配置步驟
626測量輸入命令
627練習(xí)5：S7-1500T測量輸入在切標(biāo)機(jī)中的應(yīng)用
63輸出凸輪和凸輪軌跡
631輸出凸輪和凸輪軌跡使用的硬件
632輸出凸輪及凸輪軌跡的功能
633用ET200SP TM Timer DIDQ作為輸出凸輪的組態(tài)
634用數(shù)字量輸出模塊作為輸出凸輪的組態(tài)
635輸出凸輪及凸輪軌跡工藝對象的配置步驟
636輸出凸輪及輸出凸輪軌跡的命令
637練習(xí)6：S7-1500T電子齒輪同步及輸出凸輪的應(yīng)用
第7章故障安全功能
71故障安全規(guī)范
72實現(xiàn)機(jī)械安全的步驟
73驅(qū)動器的安全功能
731基本安全功能
732擴(kuò)展安全功能
733高級安全功能
74安全PLC
75安全運(yùn)動機(jī)構(gòu)
76基于PROFIsafe實現(xiàn)安全功能的步驟
761配置驅(qū)動器和安全PLC
762配置驅(qū)動安全控制報文和編寫安全控制程序
763配置驅(qū)動器的安全功能
764測試安全功能
第8章S7-1500T虛擬調(diào)試功能
81虛擬調(diào)試功能概述
82MCD功能塊的應(yīng)用
83虛擬調(diào)試應(yīng)用案例一：定位控制的仿真
84虛擬調(diào)試應(yīng)用案例二：凸輪曲線的MCD功能塊仿真
85虛擬調(diào)試應(yīng)用案例三：運(yùn)動機(jī)構(gòu)功能的仿真
86虛擬調(diào)試應(yīng)用案例四：SIMATIC Machine Simulator虛擬調(diào)試軟件包
第9章常用庫
91軸控制功能庫“LAxisCtrl”
911庫中的功能塊
912庫文件的使用示例
92與驅(qū)動的非周期性通信功能庫
“LAcycCom”
921庫中的功能塊
922庫文件的使用示例
93驅(qū)動控制功能庫“Drive_Lib”
931庫中的功能塊
932庫文件的使用示例（FB284）
933庫文件的使用示例（FB288）
94驅(qū)動基本定位工藝對象（BasicPosControl）
95動態(tài)生成Cam曲線的功能庫
951通過編程動態(tài)生成Cam曲線
952庫文件的使用示例
96飛鋸功能庫
97收放卷及張力控制功能庫
98運(yùn)動機(jī)構(gòu)的控制功能庫
981運(yùn)動機(jī)構(gòu)控制功能庫的應(yīng)用
982HMI運(yùn)動機(jī)構(gòu)手動控制模板
99編程規(guī)范及“OMAC”程序庫
第10章參考資料及下載資料
101運(yùn)動控制相關(guān)資料
102S7-1500T手冊及軟件工具
103S7-1500T軸數(shù)據(jù)塊常用變量
104命令的超馳