工業(yè)機器人離線編程與仿真技術

定　價：￥29.80

作　者：	宋立博著
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：	“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目現代機械工程系列精品教材
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111694854	出版時間：	2022-01-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數：	134	字數：

內容簡介

　　本書以北京華航唯實機器人科技股份有限公司PQArt離線仿真與編程軟件為基礎，以機器人工業(yè)現場應用為目的，詳細介紹了PQArt集成開發(fā)環(huán)境，尤其是很有特色的三維球工具應用方法。本著與現場及工藝設計一致的原則，按照場景搭建、工件校準、軌跡生成、軌跡優(yōu)化、編譯、虛擬仿真及后置的順序，結合激光切割、氣缸去毛刺、碼垛及寫字四個典型應用案例，詳細介紹了其具體工藝設計流程。與其他教材不同的是，本書摒棄具體型號的機器人應用，更注重工程實際和工業(yè)現場，特別是將工程上典型的激光切割、氣缸去毛刺及碼垛應用場景與軟件設計過程密切結合，更側重于現場工藝流程設計，更能提供貼近工程實用的技術指導及實踐支持。隨著產業(yè)升級和工業(yè)機器人越來越多地進入工業(yè)現場，離線編程與仿真技術與現場工藝的結合也會不斷加強，在提高效率和可靠性方面更體現其工業(yè)應用價值和巨大的經濟效益，其獨有的運動學和動力學數值計算功能及硬件通信等相關技術，對于提高我國軟件設計能力，強化產權意識并逐步打破國外工業(yè)軟件技術壟斷的局面也具有重大的現實和指導意義。

作者簡介

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圖書目錄

前言
第1章緒論1
11離線編程與仿真技術的定義與構成1
12離線編程與仿真技術原理2
13常用離線編程與仿真軟件2
131專用離線編程與仿真軟件2
132通用離線編程與仿真軟件8
第2章基礎知識與概念12
21機器人坐標系與工件位姿12
22機器人工作空間與可達空間14
23PTP軌跡與CP軌跡規(guī)劃15
24軌跡插補與組合軌跡15
25POS點與Home點16
26機器人運動學逆解16
27計算機圖形學17
28通用圖形軟件格式17
281VRML文件格式18
282STL文件格式18
283STEP文件格式19
284IGES文件格式20
29工作站與工作站庫20
210后置20
211本章小結21
第3章PQArt集成開發(fā)環(huán)境22
31PQArt軟件安裝與部署22
311PQArt軟件下載22
312PQArt軟件安裝22
313PQArt軟件許可23
314PQArt軟件資源24
32PQArt軟件界面24
33PQArt功能模塊25
331機器人編程25
332工藝包30
333繪圖區(qū)30
334機器人加工管理面板30
335機器人控制面板31
336輸出面板32
337調試面板33
338狀態(tài)欄34
339自定義35
34本章小結35
目錄工業(yè)機器人離線編程與仿真技術第4章精確定位與三維球36
41特色三維球36
42三維球結構及顏色37
43點定位方法37
44軸操作方法40
45本章小結42
第5章PQArt基本操作流程43
51基本流程43
52場景搭建44
521導入機器人44
522導入工具46
523自定義工具46
524導入零件52
53工件校準55
531三點校準法56
532點軸校準法57
533新建坐標系法58
54本章小結59
第6章PQArt工作軌跡60
61生成軌跡60
611軌跡導入60
612軌跡生成60
62軌跡選項與屬性67
621軌跡選項67
622軌跡屬性70
63軌跡優(yōu)化72
64軌跡屬性與操作75
65軌跡點屬性與操作84
66本章小結97
第7章PQArt虛擬仿真與后置98
71編譯98
72仿真99
73后置100
74本章小結102
第8章PQArt應用案例(一)103
81激光切割應用案例103
811場景搭建103
812校準TCP與零件103
813軌跡設計與生成106
814軌跡優(yōu)化107
815仿真與后置112
82氣缸去毛刺應用案例113
821場景搭建113
822校準TCP與零件113
823軌跡設計與生成114
824軌跡優(yōu)化118
825仿真與后置120
83本章小結122
第9章PQArt應用案例(二)123
91碼垛應用案例123
911場景搭建123
912校準TCP與零件124
913軌跡設計與生成124
914軌跡優(yōu)化128
915仿真與后置128
92寫字應用案例129
921場景搭建129
922校準TCP與零件129
923軌跡設計與生成131
924軌跡優(yōu)化131
925仿真與后置132
93本章小結133
第10章離線編程與仿真技術總結與展望134
101離線編程與仿真技術總結134
102離線編程與仿真技術展望134