焊接機器人基本操作及應用（第2版）

緒論\t1
第1章 焊接機器人\t8
1．1 焊接機器人技術參數(shù)及規(guī)格\t8
1．1．1 機器人本體\t8
1．1．2 機器人焊接電源\t12
1．1．3 焊接機器人設備構(gòu)成\t14
1．2 機器人工作原理\t15
1．2．1 控制原理和動作原理\t15
1．2．2 機器人示教再現(xiàn)\t16
1．2．3 機器人運動數(shù)據(jù)\t17
1．3 機器人安全條例及操作規(guī)程\t17
1．3．1 機器人安全條例\t17
1．3．2 機器人操作規(guī)程\t20
實訓項目1 更換焊絲\t20
第1章單元測試題\t22
第2章 示教器\t25
2．1 示教器主要功能\t25
2．1．1 認識示教器\t25
2．1．2 示教器開關及按鈕\t26
2．1．3 顯示窗口及菜單圖標\t29
2．2 示教器的操作\t36
2．2．1 示教器持握姿勢\t36
2．2．2 示教器屏幕上的操作\t37
2．2．3 在線幫助系統(tǒng)\t39
實訓項目2 機器人對點練習\t41
第2章單元測試題\t43
第3章 示教（Teach）模式\t44
3．1 示教模式的操作\t44
3．1．1 閉合伺服電源\t44
3．1．2 移動機器人\t45
3．1．3 轉(zhuǎn)換坐標系\t47
3．2 示教編程方法\t49
3．2．1 示教編程的操作流程\t49
3．2．2 插補概念和示教點\t50
3．2．3 直線示教\t51
3．2．4 圓弧示教\t62
3．2．5 直線擺動示教\t63
3．2．6 圓弧擺動示教\t65
3．2．7 跟蹤操作\t66
3．2．8 其他編輯功能\t70
3．2．9 示教誤差\t76
3．3 示教編程工作案例\t79
實訓項目3 機器人焊字\t80
第3章單元測試題\t82
第4章 運行（Auto）模式\t86
4．1 運行模式的操作\t86
4．1．1 啟動操作\t86
4．1．2 操作限制的設置\t87
4．1．3 運行中的參數(shù)補償\t88
4．1．4 暫停和重啟動\t89
4．1．5 輸入/輸出監(jiān)視器\t89
4．1．6 緊急停止和再啟動\t90
4．1．7 運行結(jié)束操作\t90
4．1．8 運行狀態(tài)及編輯\t90
4．2 系統(tǒng)狀態(tài)顯示\t91
4．2．1 系統(tǒng)目錄\t91
4．2．2 顯示已打開文件\t91
4．2．3 工具位置顯示\t92
4．2．4 變量顯示\t93
4．2．5 負荷率因數(shù)\t93
4．2．6 累計時間\t94
4．2．7 送絲監(jiān)測\t94
實訓項目4 板與圓管焊接\t95
第4章單元測試題\t99
第5章 機器人設定\t101
5．1 系統(tǒng)基本設置\t101
5．1．1 用戶權限ID設置\t101
5．1．2 系統(tǒng)參數(shù)默認值設置\t104
5．1．3 全局變量設置\t104
5．1．4 用戶坐標系設置\t105
5．1．5 工具補償設置\t107
5．1．6 軟限位設置\t109
5．1．7 微動設置\t110
5．1．8 日期設置\t111
5．1．9 語言設置\t111
5．1．10 屏幕保護設置\t112
5．1．11 示教文件夾設置\t112
5．1．12 標準工具設置\t113
5．1．13 速度限制設置\t114
5．1．14 示教參數(shù)默認值設置\t114
5．1．15 平滑等級設置\t115
5．2 輸入/輸出設置\t116
5．2．1 輸入/輸出類型\t116
5．2．2 狀態(tài)輸入/輸出\t117
5．2．3 設置程序啟動方式\t120
5．3 焊接電源的設置\t125
5．3．1 弧焊電源初始設置\t125
5．3．2 設置焊機參數(shù)\t127
5．3．3 TIG 焊機的設置\t138
5．4 其他功能設置\t140
5．4．1 RT監(jiān)測設置\t140
5．4．2 塊監(jiān)測設置\t141
5．4．3 初期顯示設置\t143
5．4．4 輸入/輸出時序設置\t143
5．4．5 備份設置\t144
5．4．6 內(nèi)存清除\t145
5．4．7 錯誤歷史顯示\t146
5．4．8 報警歷史顯示\t146
5．5 功能擴展設定\t147
5．5．1 系統(tǒng)設置\t147
5．5．2 機器人設置\t147
5．5．3 外部軸設置\t148
5．5．4 設置機械組\t149
5．6 原點設置\t150
5．6．1 基準位置（主軸）\t150
5．6．2 MDI（主軸）\t151
5．6．3 示教（主軸）\t151
5．6．4 多回轉(zhuǎn)（主軸）\t152
實訓項目5 校槍\t152
第5章單元測試題\t154
第6章 機器人弧焊工藝\t156
6．1 CO2/MAG氣體保護焊\t156
6．1．1 焊接原理\t156
6．1．2 焊接質(zhì)量管理的五要素\t159
6．2 機器人焊接工藝\t160
6．2．1 焊接工藝參數(shù)\t160
6．2．2 焊接機器人工作節(jié)拍\t165
6．2．3 焊道外觀及形成過程\t168
6．2．4 機器人焊槍種類\t170
6．2．5 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析\t171
實訓項目6 平板對接對層焊\t176
第6章單元測試題\t181
第7章 企業(yè)應用案例\t183
7．1 焊接機器人系統(tǒng)構(gòu)成案例\t183
7．1．1 機器人底座和工作臺\t183
7．1．2 工裝夾具\t184
7．1．3 焊接變位機\t188
7．1．4 機器人系統(tǒng)形式\t192
7．2 機器人協(xié)調(diào)變位焊接系統(tǒng)案例\t194
7．2．1 裝載機驅(qū)動橋焊接機器人系統(tǒng)\t194
7．2．2 轎車后橋總成焊接機器人工作站\t196
7．3 機器人固定工位焊接案例\t198
7．3．1 薄板焊接及特點\t198
7．3．2 機器人圓周焊\t200
7．3．3 自行車三角架焊接\t202
7．3．4 魚鱗紋焊接\t203
7．4 編程案例\t206
7．4．1 插入標簽（注釋）的實例\t206
7．4．2 利用計數(shù)器執(zhí)行作業(yè)\t206
7．4．3 清槍剪絲程序\t207
實訓項目7 焊縫平移\t208
第7章單元測試題\t210
第8章 機器人設備日常檢查與保養(yǎng)\t212
8．1 機器人日常檢查與保養(yǎng)\t212
8．1．1 機器人本體檢查與保養(yǎng)\t212
8．1．2 控制裝置及示教器檢查與保養(yǎng)\t213
8．1．3 連接電纜檢查與保養(yǎng)\t214
8．2 焊機日常檢查與保養(yǎng)\t215
8．2．1 焊接電源檢查與保養(yǎng)\t215
8．2．2 焊槍檢查與保養(yǎng)\t215
8．2．3 送絲機檢查與保養(yǎng)\t215
實訓項目8 機器人操作綜合能力測試\t216
第8章單元測試題\t222
附錄1　機器人指令\t224
1．1 移動指令\t224
1．2 輸入/輸出指令\t225
1．3 流程指令\t226
1．4 焊接指令\t229
1．5 運算操作指令\t238
1．6 邏輯運算指令\t242
1．7 運動輔助指令\t244
1．8 平移指令\t244
1．9 傳感器指令\t245
1．10 外部軸指令\t246
附錄2　錯誤和警報代碼\t247
2．1 警報代碼\t247
2．2 編碼錯誤\t250
2．3 焊接錯誤代碼\t252
2．4 機器人關節(jié)軸負荷過載警報\t255
2．5 編碼器電池電量不足警報\t255
2．6 停電處理\t256
附錄1、2單元測試題\t256
單元測試題答案\t258
參考文獻\t261