組合導航原理與技術(shù)

前言
第1章導航技術(shù)概論
1.1概述
1.1.1導航、制導與控制
1.1.2導航技術(shù)的起源與發(fā)展
1.2幾種典型的導航系統(tǒng)
1.2.1無線電導航技術(shù)
1.2.2伏爾導航系統(tǒng)
1.2.3多普勒導航系統(tǒng)
1.2.4塔康導航系統(tǒng)
1.2.5羅蘭導航系統(tǒng)
1.2.6衛(wèi)星導航
1.2.7慣性導航系統(tǒng)
1.2.8天文導航系統(tǒng)
1.3導航技術(shù)的發(fā)展趨勢
1.3.1現(xiàn)代軍事作戰(zhàn)對導航的要求及其發(fā)展
1.3.221世紀導航技術(shù)發(fā)展的主要趨勢
1.4本章小結(jié)
思考題
第2章組合導航的基本概念
2.1慣性導航與組合導航
2.2基本的組合導航系統(tǒng)
2.3組合導航的基本要求
2.4組合導航的主要研究內(nèi)容
2.5本章小結(jié)
思考題
第3章組合導航的基本構(gòu)成與工作模式
3.1組合導航系統(tǒng)的基本構(gòu)成
3.2組合導航系統(tǒng)的工作模式
3.3組合導航系統(tǒng)導航狀態(tài)估計方法
3.3.1直接法
3.3.2間接法
3.4組合導航系統(tǒng)容錯方案
3.5組合導航系統(tǒng)的誤差修正
3.6本章小結(jié)
思考題
第4章導航系統(tǒng)誤差分析與建模方法
4.1慣性導航系統(tǒng)基本原理
4.1.1陀螺儀
4.1.2速率陀螺儀
4.1.3加速度計
4.1.4平臺式慣性導航
4.1.5捷聯(lián)式慣性導航
4.2慣性導航系統(tǒng)誤差分析
4.2.1陀螺儀的漂移
4.2.2加速度計誤差
4.2.3解析式陀螺穩(wěn)定平臺誤差傳遞與誤差模型
4.2.4當?shù)厮绞綉T性平臺誤差模型
4.3衛(wèi)星導航系統(tǒng)誤差分析
4.3.1GPS系統(tǒng)
4.3.2G1ONASS系統(tǒng)
4.3.3伽利略導航系統(tǒng)
4.3.4北斗導航系統(tǒng)
4.3.5衛(wèi)星導航系統(tǒng)誤差分析
4.3.6衛(wèi)星導航系統(tǒng)誤差模型
4.4天文導航系統(tǒng)誤差分析
4.4.1天文導航系統(tǒng)對慣性基準誤差的觀測
4.4.2天文導航系統(tǒng)的誤差分析與誤差模式
4.5本章小結(jié)
思考題
第5章組合導航系統(tǒng)狀態(tài)估計方法
5.1多傳感器信息融合概述
5.1.1信息融合的基本概念
5.1.2信息融合的特點
5.1.3信息融合的模型與層次
5.1.4信息融合的基本方法
5.1.5信息融合研究的主要方向
5.2導航數(shù)據(jù)預處理
5.2.1野值處理
5.2.2信息同步
5.3坐標統(tǒng)一
5.3.1坐標系的方向余弦矩陣及矢量導數(shù)的關(guān)系
5.3.2慣性坐標系
5.3.3非慣性坐標系
5.4卡爾曼濾波
5.4.1卡爾曼濾波基本方程
5.4.2卡爾曼濾波的工程應用方法
5.5本章小結(jié)
思考題
第6章組合導航系統(tǒng)濾波器設(shè)計
6.1集中卡爾曼濾波
6.2聯(lián)邦卡爾曼濾波
6.2.1分散濾波
6.2.2聯(lián)邦濾波及其算法
6.2.3異質(zhì)多傳感器系統(tǒng)的聯(lián)邦濾波結(jié)構(gòu)
6.3自適應卡爾曼濾波
6.3.1噪聲有限記憶在線計算自適應濾波方法
6.3.2漸消記憶自適應濾波方法
6.3.3卡爾曼濾波的平方根分解計算
6.3.4聯(lián)邦卡爾曼濾波的信息因子自適應分配
6.4本章小結(jié)
思考題
第7章組合導航系統(tǒng)降價設(shè)計
7.1狀態(tài)刪除法
7.2卡爾曼濾波的集結(jié)降階設(shè)計
7.3卡爾曼濾波的奇異攝動降階
7.4稀疏矩陣運算
7.5本章小結(jié)
思考題
第8章組合導航系統(tǒng)信息同步
8.1主濾波器與各子濾波器輸出信息的同步
8.2子濾波器中觀測信息的同步
8.2.1濾波周期小于觀測周期時的濾波
8.2.2濾波周期大于觀測周期時的濾波
8.2.3濾波時刻與觀測數(shù)據(jù)時刻不重合情況下的濾波
8.3子濾波器觀測信息同步處理的濾波算法
8.4本章小結(jié)
思考題
第9章組合導航系統(tǒng)容錯濾波設(shè)計
9.1卡爾曼濾波器的容錯性能
9.2組合導航系統(tǒng)突變型故障容錯濾波研究
9.2.1突變型故障有限記憶在線預測濾波器殘差校驗
9.2.2突變型故障被檢測出情況下的聯(lián)邦濾波算法
9.3組合導航系統(tǒng)漸變型故障容錯濾波
9.3.1子濾波器的觀測品質(zhì)
9.3.2觀測品質(zhì)的模糊評估方法
9.3.3基于觀測品質(zhì)的漸變故障容錯濾波
9.4聯(lián)邦濾波器容錯濾波的仿真方法
9.5本章小結(jié)
思考題
第10章組合導航系統(tǒng)的車載試驗方法
10.1車載組合導航試驗系統(tǒng)
10.1.1車載組合導航試驗系統(tǒng)的組成
10.1.2卡載組合導航系統(tǒng)工作流程
10.2車載組合導航系統(tǒng)試驗及數(shù)據(jù)處理
10.2.1車載試驗準備與實施
1O.2.2車載試驗的慣性平臺定位算法
10.2.3車載試驗中慣性系統(tǒng)姿態(tài)角的提取
10.2.4導航信號的坐標轉(zhuǎn)換
10.2.5導航信號的野值剔除
10.3車載組合導航系統(tǒng)試驗結(jié)果與分析
10.4本章小結(jié)
思考題
參考文獻